自動建機のための環境センシングに関する研究

住友建機株式会社 様との共同研究

現在,政府を主導として建設・土木分野の高効率化を目指した「i-Construction」と呼ばれる政策が推進されています.本研究室では,千葉県に拠点を持つ建機メーカーである「住友建機株式会社様 」と共同で,施工現場における無人化を目指して建機に搭載可能なセンシングシステムの応用研究に取り組んでいます.

土砂積み込みのためのダンプトラックの位置姿勢推定

関連論文

  • 畠山 佑太, 川又 健太, 堂前雅仁, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂自動積み込みのための車両認識と形状マッチングを用いたダンプトラックの位置姿勢推定”, 第26回ロボティクスシンポジア講演予稿集, (オンライン開催), pp. 73-76, March 2021.
  • 畠山 佑太, 川又 健太, 堂前雅仁, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂自動積み込みのための統計的処理を用いた面検出によるダンプトラックの位置姿勢推定”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’20講演論文集(ROBOMECH2020), 2P1-A09, 金沢, May 2020. [J-STAGE]
  • 畠山 佑太, 川又 健太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂自動積み込みのための画像認識と点群位置合わせによるダンプトラックの位置姿勢推定”, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 香川, December 2019.
  • 畠山 佑太, 川又 健太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂積み込み作業の自動化のための点群位置合わせによるダンプトラックの位置姿勢推定”, 日本機械学会関東支部第25期総会・講演会, 19A04, 千葉, March 2019. [J-STAGE]

建機搭載型センサによるダンプトラック荷台内の状態計測

関連論文

  • 畠山 佑太, 藤井 浩光,堂前 雅仁, 守本 崇昭, 泉川 岳哉: “土砂積み込み作業自動化のための遮蔽領域を考慮した土砂形状推定による積載土量計測”, 日本ロボット学会誌, Vol. 40, No. 5, pp. 449-452, June 2022. [doi:10.7210/jrsj.40.449]
  • 畠山 佑太, 堂前 雅仁, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂積み込み作業自動化のための遮蔽領域を考慮した土砂形状推定による積載土量計測”, 第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021), 3G1-01, Sep 2021.

出来高管理のためのバケット内掘削土砂量推定

関連論文

  • 堂前 雅仁, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “バックホウの掘削作業におけるバケット内点群の動的統合による掘削土砂体積推定”, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 2H2-02, オンライン開催, December 2021.
  • 堂前雅仁, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “バックホウ作業装置の動的姿勢計測による多視点からのバケット内掘削土砂体積の推定”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’21講演論文集(ROBOMECH2021), 2P2-A15, 大阪(オンライン), June 2021. [J-STAGE]
  • 堂前雅仁, 川又 健太, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “相対的に移動する複数の搭載型RGB-Dセンサの統合によるバックホウの掘削土砂量推定”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’20講演論文集(ROBOMECH2020), 1P2-L08, 金沢, May 2020. [J-STAGE]

バックホウ掘削作業における土砂体積の推定

関連論文

  • 川又 健太,藤井 浩光,畠山 佑太,堂前 雅仁,守本 崇昭,泉川 岳哉: “土砂積み込み作業のための複数視点から計測した点群データによる広範囲土砂量推定”, 日本機械学会論文集, Vol. 87, No. 898, p. 20-00122, May 2021. [doi:10.1299/transjsme.20-00122]
  • 川又 健太, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “土砂積み込み作業のための複数視点から計測した点群データの位置合わせによる広範囲土砂量推定”, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 香川, December 2019.
  • 川又 健太, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “バックホウによる掘削作業のための移動型距離センサを用いた複数視点からの土砂量推定”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’19講演論文集(ROBOMECH2019), 広島, June 2019. [J-STAGE]2020年 日本機械学会 若手優秀講演フェロー賞 授賞
  • 川又 健太, 畠山 佑太, 守本 崇昭, 泉川 岳哉, 藤井 浩光: “バックホウによる掘削作業のための測距データのボクセル化を用いた土砂堆積量の推定”, 日本機械学会関東支部第25期総会・講演会, 19A05, 千葉, March 2019. [J-STAGE]2019年 日本機械学会関東支部 若手優秀講演賞 受賞

その他:建機のための自動化技術

非GPS環境における自己位置推定

関連論文

  • 佐野 祥平, 藤井 浩光: “遠隔施工のためのGNSSとマーカを用いたカルマンフィルタによる複数建機の位置推定”, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 3G1-04, 福岡(オンライン), December 2020.

動力学シミュレータを用いた走行安定性の提示

東京大学・株式会社フジタ様との共同研究(インテリジェント施工システム

関連論文

  • 水野 秀哉, 筑紫 彰太, 藤井 浩光, 田村 雄介, 永谷 圭司, 山下 淳, 淺間 一: “遠隔操作ロボット走行時におけるアーム制御による転倒回避”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’19講演論文集(ROBOMECH2019), 広島, June 2019.
  • Yasuyuki Awashima, Hiromitsu Fujii, Yusuke Tamura, Keiji Nagatani, Atsushi Yamashita and Hajime Asama: “Safeness Visualization of Terrain for Teleoperation of Mobile Robot Using 3D Environment Map and Dynamic Simulator”, Proceedings of the 2017 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII2017), Taipei (Taiwan), December 2017. [IEEE Xplore]