異種複数センサを用いた環境センシング

東京工芸大学 様・北陸先端科学技術大学院大学 様との共同研究

東日本大震災が発生してから早くも10年が経過しました.しかし,原子力発電所の廃炉事業はいまだ終息に至らず,完全なる廃炉完了までは最長40年が見込まれるとの報告が上がっています.当研究室では廃炉現場などで活用可能な異種複数センサの統合による環境センシングに関する研究に取り組んでいます.映像を取得するカメラだけではなく,赤外線や近赤外線,光線の偏光情報や音響など,様々な環境情報を取得し統合・可視化することで,ロボットでの作業を支援します.

※ 本研究は 「英知を結集した原子力科学技術・人材育成推進事業」における「共通基盤型原子力研究プログラム(若手)」の受託研究(再委託)「被災地探査や原子力発電所建屋内情報収集のための半自律ロボットを用いたセマンティックサーベイマップ生成システムの開発」の一環として,および一般財団法人 鷹野学術振興財団様の研究助成を受けて取り組んでいます.

異種複数センサの距離センサへの統合

関連論文

  • 畠山 佑太,藤井 浩光,堂前 雅仁,河野 仁,池 勇勳: “暗所探査における視野明瞭化のための温度情報と偏光情報を統合した3次元計測システム”, 第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021), 1A2-01, オンライン開催, December 2021.(第17回 竸基弘賞 2021年レスキュー工学奨励賞 最終候補者,SI2021優秀講演賞 受賞)
  • 長坂 拓海, 藤井 浩光, 河野 仁, 池 勇勳: “環境情報の3 次元提示のための距離センサを用いた異種複数センサ統合”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’21講演論文集(ROBOMECH2021), 1A1-I06, 大阪(オンライン), June 2021.

近赤外線センサを用いた3次元環境センシング

関連論文

  • 菅原 岬, 藤井 浩光, 河野 仁, 池 勇勲: “水の近赤外線の吸光特性を用いた水系領域の3次元提示”, 第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2020), 1A3-10, 福岡(オンライン), December 2020. (SI2020優秀講演賞 受賞)
  • 菅原 岬, 藤井 浩光, 河野 仁, 池 勇勲: “遠隔操作ロボットによる水源サーベイマップ構築のための近赤外線情報の3次元可視化”, 第20回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2019), 香川, December 2019.

偏光カメラを用いた3次元環境センシング

関連論文

  • 長坂 拓海, 藤井 浩光, 河野 仁, 池 勇勳: “水面の揺動による偏光情報の変化を用いた溜水位置のステレオ計測”, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’20講演論文集(ROBOMECH2020), 1P1-K04, 金沢, May 2020.